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此外，在船体运动控制上，欧卡智舶开发了自适应动力学预测算法，系统能实时估算风、浪、涌的扰动，提前修正舵角与动力输出，即使在剧烈摇晃中也能保持厘米级精度的直线航行。
最后，水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
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